清遠(yuǎn)雙頭對(duì)鉆鉆孔機(jī)控制系統(tǒng)原理

　　大采高多自由度變幅機(jī)構(gòu)主要應(yīng)用于煤礦井下掘進(jìn)面超前探、掘進(jìn)面爆破、本煤層多層瓦斯抽采等鉆孔的施工，具有鉆孔傾角和鉆孔高度調(diào)節(jié)范圍大、調(diào)節(jié)過程自動(dòng)化程度高的特點(diǎn)。鉆孔高度調(diào)節(jié)范圍可達(dá)0.8~3.5m，鉆孔傾角調(diào)節(jié)范圍-90°~90°，方位角調(diào)節(jié)范圍-90°~90°。該變幅機(jī)構(gòu)(圖4)結(jié)構(gòu)原理為:連接架Ⅰ與調(diào)角油缸及一級(jí)臂組成個(gè)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)，主要用于調(diào)節(jié)傾角；一級(jí)臂上面安裝有二級(jí)臂，依靠平移油缸使二級(jí)臂沿一級(jí)臂滑移，主要實(shí)現(xiàn)高度調(diào)節(jié)；擺角油缸安裝在二級(jí)臂上，并通過四連桿機(jī)構(gòu)、連接架Ⅱ、回轉(zhuǎn)油缸、轉(zhuǎn)盤連接機(jī)身，利用擺角油缸通過四連桿機(jī)構(gòu)調(diào)平機(jī)身，便于鉆孔傾角的調(diào)節(jié)，利用回轉(zhuǎn)油缸調(diào)節(jié)鉆孔傾角，利用轉(zhuǎn)盤調(diào)節(jié)鉆孔的方位角。機(jī)身的前后端安裝前后穩(wěn)固油缸，提高鉆機(jī)施工時(shí)的穩(wěn)定性。由于該機(jī)構(gòu)活動(dòng)關(guān)節(jié)多，機(jī)身穩(wěn)固主要依靠前后穩(wěn)固裝置輔助，因此，該類型變幅機(jī)構(gòu)適合于能力較小的鉆機(jī)，目前鉆機(jī)大能力為3200N·m。

　　變幅機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)應(yīng)適應(yīng)自動(dòng)加卸鉆桿模式的需求鉆孔機(jī)器人的智能化鉆進(jìn)主要可分解為自動(dòng)加卸鉆桿和自適應(yīng)鉆進(jìn)兩大部分，現(xiàn)有鉆機(jī)的變幅機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)以人工加卸鉆桿的模式為基礎(chǔ)，結(jié)構(gòu)上很難適應(yīng)智能化鉆進(jìn)的需求。當(dāng)前自動(dòng)加卸鉆桿系統(tǒng)的研究集中在整體式加卸鉆桿裝置和分體式加卸鉆桿車兩種模式，其中整體式加卸鉆桿裝置是指加卸鉆桿裝置集中在鉆機(jī)本體上，鉆桿的補(bǔ)充依靠吊臂機(jī)器人或其他裝置實(shí)現(xiàn)。分體式加卸鉆桿車是指加卸鉆桿裝置和鉆桿儲(chǔ)存裝置等集成在獨(dú)立的車體上。由于兩種加卸鉆桿模式對(duì)變幅機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式、參數(shù)范圍、自由度要求差異很大，應(yīng)針對(duì)不同的自動(dòng)加卸鉆桿模式，設(shè)計(jì)不同結(jié)構(gòu)的鉆機(jī)變幅機(jī)構(gòu)，才能地發(fā)揮自動(dòng)加卸鉆桿系統(tǒng)的效率。

　　計(jì)算器鍵盤檢測:對(duì)按鍵的錯(cuò)裝、倒裝、漏裝的檢測精度達(dá)100%;能檢測準(zhǔn)確檢測出按鍵上的字符印刷不良，印刷位置偏離;能檢測準(zhǔn)確檢測出按鍵上:的明顯瑕疵，如:劃痕、斑點(diǎn)、氣泡等;系統(tǒng)正常運(yùn)作時(shí)，使用四個(gè)CCD,每分鐘可檢測20個(gè)鍵盤;可根據(jù)客) 1要求，定制對(duì)良品與不良品的分離方法;自動(dòng)統(tǒng)計(jì)良率與不良率，自動(dòng)生成日?qǐng)?bào)表與月報(bào)表;可保存良品與不良品的圖像，可跟蹤不良品發(fā)生時(shí)間與原因。檢測方案的圖片資料、培訓(xùn)資料、參數(shù)都保存在一個(gè)檔案里，使得在多臺(tái)系統(tǒng)之間共享、轉(zhuǎn)移、備份檢測方案方便。可單獨(dú)設(shè)置每個(gè)CCD的檢測方案。可單獨(dú)設(shè)置每個(gè)按鍵的檢測精度:可自動(dòng)調(diào)整按鍵的檢測范圍;可參照詳細(xì)檢測結(jié)果，調(diào)整檢測精度，使檢測方案的設(shè)計(jì)的更快;可對(duì)檢測圖像進(jìn)行放大、縮小、拖動(dòng)。

　　一、自動(dòng)鉆孔機(jī)刀庫刀表手動(dòng)回零刷新怎么操作？

　　首先機(jī)機(jī)床切換至手動(dòng)模式，長按F5D燈亮，此時(shí)屏幕顯示刀庫調(diào)試模式，然后切換至回零模式，按刀庫正轉(zhuǎn)鍵，將刀套調(diào)至1號(hào)刀，然后切換至手動(dòng)模式，同時(shí)按下輸入、修改、T鍵，此時(shí)屏幕顯示是否初始化刀號(hào)，按面板顯示為0100，這樣刀庫刀表手動(dòng)回零刷新就完成啦。